Noste oblečenie, ktoré je pohodlné
Už v roku 400 pred Kristom maľovali čínski umelci akvarelovými vyobrazeniami mužov lezúcich po skalách. Verilo sa, že prvými a najzručnejšími horolezcami v Severnej Amerike boli Anasazi. Hoci sú Anasazi známi skôr ako obyvatelia útesov amerického juhozápadu, v tomto drsnom podnebí sa darilo až do roku 1300. David Roberts poznamenáva: Anasaziovia boli bezpochyby najlepšími prehistorickými horolezcami, ktorí kedy obývali Spojené štáty. Navahovia, ktorí prišli na Coloradskú plošinu viac ako storočie po opustení, boli takí oslnení vertikálnymi schopnosťami svojich predchodcov, že svoju techniku pripisovali mágii.
Najskoršie skalné lezenie Európanov pôvodne praktizovalo ako súčasť horolezeckých expedícií, keď si strmý terén vyžadoval lezenie po vertikálnych cestách, keď sa skupina snažila dosiahnuť vrchol. V desaťročí roku 1880 sa horolezectvo stalo nezávislým od horolezectva v troch geografických oblastiach: Lake District a Wales vo Veľkej Británii, v Sasku pri Drážďanoch v Nemecku a v Dolomitoch v talianskych Alpách. Walter Parry Haskett Smith, 22-ročný absolvent Oxfordu v klasike, bol všeobecne uznávaný ako otec skalného lezenia na Britských ostrovoch, keď v roku 1882 so svojím mladším bratom preskúmal priepasti Lake District.
Ďalší mladí muži čoskoro nasledovali Hasketta Smitha k skalným útesom v okolí Wasdale Head v Lake District, pričom sa nazývali skalnými lezcami a skalnými mužmi, čím sa začalo to, čo sa začalo nazývať zlatý vek skalného lezenia v Lake District. Len o päť rokov neskôr, v roku 1887, Georg Winkler, 17-ročný stredoškolák z nemeckého Mníchova, uskutočnil sólový prvovýstup na Die Vajoletturme, čo viedlo k rozvoju skalného lezenia ako športu v Dolomitoch, severné talianske Alpy.
Horolezectvo sa ako šport uchytilo aj v Sasku pri Drážďanoch v Nemecku. J. Monroe Thorington (1964) o tejto oblasti napísal: „Do roku 1890 sa horolezectvo v tomto regióne stalo čistým športom. Už nešlo o vstávanie akýmikoľvek dostupnými prostriedkami, ale o to, ako sa to robí. Do roku 1898 bolo dosiahnuté veľké množstvo vrcholov viac ako jednou cestou, pričom O. Schuster a F. Meurer boli priekopníkmi."
V roku 1902 sa Američan menom Oliver Perry-Smith dozvedel o tejto oblasti po plavbe z Philadelphie, aby sa pripojil k svojej matke v Drážďanoch a čoskoro získal uznanie ako jeden z najlepších horolezcov v Európe. Zatiaľ čo história lezenia sa správne zameriava na horolezcov, významným vedľajším produktom druhej svetovej vojny, ktorá ovplyvnila lezenie po skalách, bol vývoj lacných armádnych nadbytočných okov, karabín a nylonového lana, čo je možno najvýznamnejší prínos. Royal Robbins, Chuck Pratt, Tom Frost, Yvon Chouinard a ďalší čerpali z týchto inovácií, aby vystúpili na veľké hradby Yosemite v 60. rokoch. Nový štýl lezenia, nazývaný športové lezenie, bol vyvinutý v 70. rokoch vo Francúzsku.
Značka Peak Performance bola založená vo Švédsku.